解析FANUC工业机器人运动位置数据

本文摘要:FANUC工业机器人运动方位数据解析方位数据存储机器人的方位和姿势。在对运动指令展开示教时,方位数据同时被载入程序。 方位数据有:基于关节坐标系的关节坐标值、和通过作业空间内的工具方位和姿势来回应的直角坐标系由坐标值。标准原作下将直角坐标系由坐标值作为方位数据来用于。基于直角坐标系由坐标值的方位数据,通过4个要素来定义。直角坐标系由坐标系中的工具尖点(工具坐标系原点)方位、工具方向(工具坐标系)的斜度、形态、所用于的直角坐标系由坐标系。

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FANUC工业机器人运动方位数据解析方位数据存储机器人的方位和姿势。在对运动指令展开示教时,方位数据同时被载入程序。

方位数据有:基于关节坐标系的关节坐标值、和通过作业空间内的工具方位和姿势来回应的直角坐标系由坐标值。标准原作下将直角坐标系由坐标值作为方位数据来用于。基于直角坐标系由坐标值的方位数据,通过4个要素来定义。直角坐标系由坐标系中的工具尖点(工具坐标系原点)方位、工具方向(工具坐标系)的斜度、形态、所用于的直角坐标系由坐标系。

方位数据(直角坐标系由坐标值):UF,UT,(X,Y,Z,w,p,r),ConfiguraitionUF:用户坐标系编号UT:工具坐标系编号“x,y,z”:方位“w,p,r”:姿势Configuraition:形态(1)核实直角坐标系由直角坐标系由的核实,对重现基于直角坐标值的方位数据时用于哪个坐标系编号的直角坐标系由展开检测。在工具坐标系编号中登录了0~10,在用户坐标系编号中登录了1~9的情况下,当这里所登录的坐标系编号与当前选取的坐标系编号不同时,为了确保安全发出报警而不执行程序。坐标系编号在方位示教时被载入方位数据。

要转变被载入的坐标系编号,用于工具替换/座标替换位移功能。(2)工具坐标系编号(UT)工具坐标系编号,由机械模块坐标系或工具坐标系的坐标系编号登录。工具外侧的坐标系由此而确认。

0:用于机械模块坐标系。1~10:用于所登录的工具坐标系编号的工具坐标系。F:用于当前选取的工具坐标系编号的坐标系。(3)用户坐标系编号(UF)用户坐标系编号,由世界坐标系由或用户坐标系的坐标系编号登录。

作业空间的坐标系由此而确认。LRMate上,该值被相同为0(零)。

0:用于世界坐标系由。1~9:用于所登录的用户坐标系编号的用户坐标系。F:用于当前选取的用户坐标系编号的坐标系。

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(4)方位和姿势方位(X,Y,Z),以三维坐标值来回应直角坐标系由坐标系中的工具尖点(工具坐标系原点)方位。姿势(w,p,r),以直角坐标系由坐标系中的X、Y、Z轴周围的转动角来回应。(5)形态形态(Configuration)是指机器人主体部分的姿势。

有多个符合直角坐标系由坐标值(x,y,z,w,p,r)条件的形态。要确认形态,必须登录每个轴的关节配备(JointPlacement)和转动数(TurnNumber)。


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